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此類舵機(jī)的通訊方式采用德晟智能科技開(kāi)發(fā)的TTL串口系列智能舵機(jī)通信控制（串口總線 第五版）協(xié)議文件。采用并行數(shù)據(jù)傳輸方式，對(duì)于計(jì)算機(jī)處理器控制設(shè)備內(nèi)部的數(shù)據(jù)傳輸較好，同時(shí)對(duì)于電源的要求不高以及熱損耗也較低。

RS485采用平衡發(fā)送和差分接收，具有良好的抗干擾能力，信號(hào)能傳輸上千 米。RS485的收與發(fā)共用兩根線不能夠同時(shí)收和發(fā)（半雙工） ?？刂破髯鳛橹鳈C(jī)發(fā)送讀寫(xiě)指令給 舵機(jī)，舵機(jī)作為從機(jī)根據(jù)具體情況執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作或應(yīng)答。 一條總線上允許掛載多個(gè)舵機(jī)，且總線上每個(gè)舵機(jī)都有一個(gè)專門的 ID（0~250），控制器通過(guò)舵機(jī) ID 對(duì)特定的舵機(jī)進(jìn)行訪問(wèn)，也可 以通過(guò)廣播 ID（254）向總線上的全部舵機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，另外可以使用超級(jí) ID（253）向總線上的舵機(jī)發(fā)送查詢命令，不同 ID 的舵機(jī)將進(jìn)行分時(shí)應(yīng)答。

現(xiàn)在常用的舵機(jī)控制信號(hào)主要有 PWM 信號(hào)和串口總線信號(hào)兩種：其中 PWM 信號(hào)控制比較簡(jiǎn)單，但是功能只有一個(gè)即控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；串口總線信號(hào)控制則比較復(fù)雜，需要控制器有串口輸出功能，但是能實(shí)現(xiàn)較多的功能，除了可以控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)外還可以獲取舵機(jī)的各種信息以及對(duì)舵機(jī)進(jìn)行各種設(shè)置，具體需要配合相應(yīng)的協(xié)議文件使用。以下描述怎么使用 PWM信號(hào)控制舵機(jī)：PWM 信號(hào)：一種周期固定脈寬(高電平寬度)可變的連續(xù)電平信號(hào)。PWM 信號(hào)產(chǎn)生方式有兩種： 第1種：由 MCU 的普通 GPIO 口輸出，分辨率較低，程序比較復(fù)雜，需要使用到定時(shí)器； 第2種：由 MCU 的硬件 PWM 輸出，分辨率較高，可以達(dá)

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，這種微型飛行器已經(jīng)滲透到我們生活的各個(gè)領(lǐng)域，而舵機(jī)作為一種重要的航空組件，在無(wú)人機(jī)上的應(yīng)用也日益廣泛，本文將探討舵機(jī)在無(wú)人機(jī)安全飛行中的關(guān)鍵作用，并介紹其技術(shù)原理和應(yīng)用場(chǎng)景什么是舵機(jī)舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)，實(shí)際就是一個(gè)簡(jiǎn)單的伺服電機(jī)系統(tǒng)。在同樣的扭矩輸出下，舵機(jī)體積更小，重量輕，能夠減少無(wú)人機(jī)的自重，在一定程度上提高無(wú)人機(jī)續(xù)航和飛行高度。目前市面上的中小型無(wú)人機(jī)在舵機(jī)選擇上大多使用PWM舵機(jī)，兼容性好，爆發(fā)力強(qiáng)，需要用舵機(jī)控制的動(dòng)作也較為簡(jiǎn)單。但大型無(wú)人機(jī)或者需要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的無(wú)人機(jī)則會(huì)選擇總線舵機(jī)（采用串行通信

三、CAN總線型舵機(jī)1.1 產(chǎn)品特性名稱： DS-R026F CAN總線無(wú)刷全金屬數(shù)字舵機(jī)項(xiàng)目 Item規(guī)格 Specification工作電壓 Operating Voltage5.0-30.0V DC空載速度 No Load Speed≤0.12sec./60° at 5V堵轉(zhuǎn)電流 Stall Current≤3.3A at 5V堵轉(zhuǎn)扭矩 Stall Torque(static)≥40kgf.cm at 7.4V信號(hào)寬度范圍 Pulse Width Range0-4095us操作角度 Operating Travel Angle35 °機(jī)械極限角度 Mechanical L

PWM控制技術(shù)以其控制簡(jiǎn)單，靈活和動(dòng)態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控 制方式， PWM控制技術(shù)就是對(duì)脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)， 即通過(guò)對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效的獲得所需要的波形（含形狀和幅值）。