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RS485不支持任意拓撲，因為任意拓撲在分支處會產(chǎn)生大量的駐波和反射。這是由于阻抗不連續(xù)所造成的。阻抗不連續(xù)：信號在傳輸線末端突然遇到電纜阻抗很小甚至沒有，信號在這個地方就會引起反射。這種信號反射的原理，與光從一種媒介到另一種媒介要引起反射是相似的。消除這種反射的方法，就必須在電纜末端跨接一個與電纜的特性阻抗同樣大小的終端電阻，使電纜的阻抗連續(xù)。由于信號在電纜上的傳輸是雙向的，因此，在通信電纜的另一端可跨接一個同樣大小的終端電阻。阻抗不匹配：引起信號反射的另外一個原因是數(shù)組收發(fā)器與傳輸電纜之間的阻抗不匹配。在高頻電路中，當信號的頻率很高時，信號的波長就會很短，當波長短的可以跟傳輸線長度比擬時，

此類舵機的通訊方式采用德晟智能科技開發(fā)的TTL串口系列智能舵機通信控制（串口總線 第五版）協(xié)議文件。采用并行數(shù)據(jù)傳輸方式，對于計算機處理器控制設(shè)備內(nèi)部的數(shù)據(jù)傳輸較好，同時對于電源的要求不高以及熱損耗也較低。

RS485采用平衡發(fā)送和差分接收，具有良好的抗干擾能力，信號能傳輸上千 米。RS485的收與發(fā)共用兩根線不能夠同時收和發(fā)（半雙工） 。控制器作為主機發(fā)送讀寫指令給 舵機，舵機作為從機根據(jù)具體情況執(zhí)行相應(yīng)動作或應(yīng)答。 一條總線上允許掛載多個舵機，且總線上每個舵機都有一個專門的 ID（0~250），控制器通過舵機 ID 對特定的舵機進行訪問，也可 以通過廣播 ID（254）向總線上的全部舵機發(fā)送數(shù)據(jù)，另外可以使用超級 ID（253）向總線上的舵機發(fā)送查詢命令，不同 ID 的舵機將進行分時應(yīng)答。

三、CAN總線型舵機1.1 產(chǎn)品特性名稱： DS-R026F CAN總線無刷全金屬數(shù)字舵機項目 Item規(guī)格 Specification工作電壓 Operating Voltage5.0-30.0V DC空載速度 No Load Speed≤0.12sec./60° at 5V堵轉(zhuǎn)電流 Stall Current≤3.3A at 5V堵轉(zhuǎn)扭矩 Stall Torque(static)≥40kgf.cm at 7.4V信號寬度范圍 Pulse Width Range0-4095us操作角度 Operating Travel Angle35 °機械極限角度 Mechanical L

1.3 舵機類型與用途 舵機根據(jù)電子分類可以分為模擬舵機與數(shù)字舵機。模擬舵機通過簡單地發(fā)送開關(guān)脈沖來調(diào)節(jié)電機的速度，對小指令的反應(yīng)遲緩，馬達旋轉(zhuǎn)較慢快。數(shù)字舵機相對于傳統(tǒng)模擬舵機可以根據(jù)微處理器的程序運算而調(diào)整激勵馬達的動力，以適應(yīng)不同的功能要求，并優(yōu)化舵機的性能，能提供更高的精度以及更快的響應(yīng)和加速效果。根據(jù)信號類型可以分為PWM信號舵機、RS-485串口型舵機、TTL串口型舵機。一、PWM信號舵機相對于模擬通訊對噪聲的抵抗能力更強，從模擬信號轉(zhuǎn)向PWM信號可以極大地延長通信距離。在接收端通過適當?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并將信號還原為模擬形式，實現(xiàn)了用數(shù)字方式來控制模擬信號，其高

2022年8月27日，由北京市精密測控技術(shù)與儀器工程技術(shù)研究中心與蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司聯(lián)合主辦的“2022機器人精密減速器圓桌會議”在蘇州順利召開。本次會議以“非常要求呼喚非常減速器——應(yīng)對人形機器人發(fā)展”為主題，國內(nèi)本領(lǐng)域知名企業(yè)家、專家和學(xué)者共聚一堂，研討了精密減速器的機遇與挑戰(zhàn)。 會上東莞市德晟智能科技有限公司總經(jīng)理作為代表發(fā)言，簡單介紹舵機在機器人中的應(yīng)用現(xiàn)狀、機器人行業(yè)對舵機的進一步需求，以及德晟新研發(fā)成果匯報和新研發(fā)方向，已滿足機器人使用現(xiàn)狀和對未來需求的探索。 東莞市德晟智能科技有限公司成立于2013年。 公司主要研發(fā)生產(chǎn)銷售各種型號的舵機,主要類別有：航模舵機，車模舵機，固定翼舵機，RC舵機，機器人機械臂舵機，積木舵機，積木電機，串口舵機，金屬舵機等；廣泛應(yīng)用于模型，玩具，物聯(lián)家居控制，微型機械控制傳動，機器人領(lǐng)域。公司地址位于東莞市塘廈鎮(zhèn)清湖路112號德晟產(chǎn)業(yè)園內(nèi)，廠房面積25000平米，現(xiàn)有員工300余名，其中工程師50余人，另有湖南婁底生產(chǎn)基地一個，年產(chǎn)值過億。