瀏覽數(shù)量： 492 作者： 本站編輯 發(fā)布時間： 2023-10-17 來源： 本站
1.1 產(chǎn)品特性
名稱： DS-R026-256-9 無刷全金屬485舵機
項目 Item | 規(guī)格 Specification |
工作電壓 Operating Voltage | 5.0-30.0V DC |
空載速度 No Load Speed | ≤0.12sec./60°;at 5V |
堵轉(zhuǎn)電流 Stall Current | ≤3.3A at 5.0V |
堵轉(zhuǎn)扭矩 Stall Torque(static) | ≤40.0kgf.cm at 5.0V |
信號寬度范圍 Pulse Width Range | 0-4095us |
操作角度 Operating Travel Angle | 32° |
機械極限角度 Mechanical Limit Angle | 360 ° |
重量 Weight | 91.5±2.0g |
外殼材質(zhì) Case Material | 鋁合金 |
齒輪材質(zhì) Gear Set Material | 金屬齒輪 |
馬達類型 Motor Type | 無刷馬達 |
注：扭矩的單位是kgf.cm，速度的單位是 sec/60°。
1.2 結(jié)構(gòu)尺寸
圖1.1 舵機外觀尺寸圖
1.3 電氣連接
1.3.1 引腳定義
圖 1.2 舵機引腳圖
1、黑色-GND接地線
2 、紅色-VCC電源線
3、白色-485 A線
4 、橙色-485 B線
1.3.2 控制邏輯
電路簡圖（Electrical Schematic Diagram）：
圖 1.3 舵機電路簡圖
串口信號參數(shù)（UART signal parameter）：
波特率（Baud rate）： 1155200（默認值）
數(shù)據(jù)位（Date bit）： 8
停止位（Stop bit）： 1
奇偶校驗（Patrity）： 無（None）
通信方式 （Communication）：半雙工（Half duplex）
1.4 使用說明
此類舵機的通訊方式采用德晟智能科技開發(fā)的RS485串口系列智能舵機通信控制（串口總線 第五版）協(xié)議文件。RS485采用平衡發(fā)送和差分接收，具有良好的抗干擾能力，信號能傳輸上千 米。RS485的收與發(fā)共用兩根線不能夠同時收和發(fā)（半雙工） ?？刂破髯鳛橹鳈C發(fā)送讀寫指令給 舵機，舵機作為從機根據(jù)具體情況執(zhí)行相應(yīng)動作或應(yīng)答。 一條總線上允許掛載多個舵機，且總線上每個舵機都有一個專門的 ID（0~250），控制器通過舵機 ID 對特定的舵機進行訪問，也可 以通過廣播 ID（254）向總線上的全部舵機發(fā)送數(shù)據(jù)，另外可以使用超級 ID（253）向總線上的舵機發(fā)送查詢命令，不同 ID 的舵機將進行分時應(yīng)答。
1.4.1 接線步驟
1 、舵機接口 1 連接至藍色調(diào)試板 A 位置（根據(jù)電路簡圖注意區(qū)分引腳和正負極），若有多
個舵機可依次連接 A 位置其他插口
2 、接口 2 連接至藍色調(diào)試板 B 位置，如圖 a 所示；
3 、將 USB- 串口轉(zhuǎn)接線上的 TTL/485 端調(diào)至 485 端并連接 PC 端電腦（調(diào)試板不能由電腦和
電源同時供電，注意接通電源前將接口 2 的紅色電源線拔出）；
4 、電源口接通電源后打開 SSCOM V5.13.1 串口調(diào)試器，如圖 b 所示。
1.4.2 操作步驟
1 、接線完成后打開SSCOM V5.13.1串口調(diào)試器；
2 、在端口號中選擇舵機對應(yīng)端口，設(shè)置產(chǎn)品目標波特率（默認值為 115200），勾選 HEX 顯
示和 HEX 發(fā)送功能，點擊擴展進入舵機指令讀寫面板；
3 、在指令發(fā)送窗口①中輸入舵機控制指令，復制所輸指令粘貼在②號指令存儲串口，在③ 號窗口中雙擊可以對指令進行注釋并進行發(fā)送；如若循環(huán)發(fā)送可以在④號窗口中設(shè)置指令發(fā)送 的先后順序，點擊循環(huán)發(fā)送后控制器會按照預先設(shè)定的順序?qū)χ噶钸M行循環(huán)發(fā)送；⑤號窗口可 以控制單條指令逐個發(fā)送或多條指令循環(huán)發(fā)送時舵機響應(yīng)延時時間，單條指令單個發(fā)送或多條指令循環(huán)發(fā)送后會在⑥號指令顯示窗口中顯示， 其中“發(fā)”代表控制器發(fā)送的指令包，“收”代表目標舵機應(yīng)答的指令包，點擊清除窗口可以清空當前窗口指令。詳細指令功能列表請見附錄。
1.4.3 示例說明
本節(jié)針對指令格式進行說明，通過相關(guān)示例幫助讀者更好的理解舵機指令控制功能，詳細
指令功能列表請見附錄。
發(fā)送幀：
幀頭 | ID 號 | 數(shù)據(jù)長度 | 指令功能 | 指令地址 | 參數(shù)序列 | 數(shù)據(jù)校驗 |
2 字節(jié) | 1 字節(jié) | 1 字節(jié) | 1 字節(jié) | 1 字節(jié) | N 字節(jié) | 1 字節(jié) |
0xF9 0xFF | id | 3+N | cmd | adr | 發(fā)送參數(shù) | Checksum |
應(yīng)答幀：
幀頭 | ID 號 | 數(shù)據(jù)長度 | 指令功能 | 指令地址 | 參數(shù)序列 | 數(shù)據(jù)校驗 |
2 字節(jié) | 1 字節(jié) | 1 字節(jié) | 1 字節(jié) | 1 字節(jié) | N 字節(jié) | 1 字節(jié) |
0xF9 0xF5 | id | 3+N | cmd | adr | 應(yīng)答參數(shù) | Checksum |
幀 頭： 表示指令的開始。
ID 號： 發(fā)送方可以使用超級 ID(253)、廣播 ID(254)、或目標舵機 ID ， 應(yīng)答方返回自身 ID。
數(shù)據(jù)長度：等于【ID 號+指令功能+指令地址+參數(shù) N】的字節(jié)總數(shù)，即=3+N。
指令功能： 用于描述指令的功能類型，如讀、寫、固件更新等，詳見“指令功能列表”。
指令地址： 指令需要操作讀寫的地址，詳見“舵機控制指令地址列表”。
參數(shù)序列： 指令中包含的發(fā)送/應(yīng)答參數(shù)（根據(jù)協(xié)議類型進行參數(shù)轉(zhuǎn)換）。
數(shù)據(jù)校驗： 采用單字節(jié)和校驗方式， Checksum= ~( (ID +...+ 參數(shù) N)&0xFF)。
注 1：指令包總字節(jié)數(shù)最多為 256Byte。
注2：發(fā)送讀指令需要使用超級 ID(253)或目標舵機 ID，使用廣播 ID(254)無應(yīng)答。
示例1 波特率讀寫指令 _0x10
指令發(fā)送幀： F9 FF 01 03 02 10 E9 指令功能：讀取01號舵機當前波特率值。
F9 FF ：發(fā)送指令幀頭
01 ：舵機ID號
03 ：數(shù)據(jù)長度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令無參數(shù)序列，故N=0）
02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）
10 ：指令地址（指令地址10代表讀取當前舵機通信波特率）
E9 ：數(shù)據(jù)校驗 （校驗位通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作如下）
1、打開電腦計算器切換至程序員模式
2、點擊16進制HEX 將指令包中的01 、03 、02 、10序列相加得到結(jié)果
3、將結(jié)果按not換算后取HEX后面2位即得到當前指令的數(shù)據(jù)校驗位
舵機應(yīng)答幀： F9 F5 01 05 02 10 80 04 63 指令功能： 當前舵機通信波特率為115200
F9 F5：舵機應(yīng)答幀頭
01 ：舵機ID號
05：數(shù)據(jù)長度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令包含2個參數(shù)序列，故N=2）
02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）
10 ：指令地址（指令地址10代表當前舵機通信波特率）
80 04：參數(shù)序列（通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作如下）
1、打開電腦計算器切換至程序員模式
2 、點擊16進制HEX 輸入當前參數(shù)序列04 80 （德晟串口總線第5版協(xié)議中采用小端模式先發(fā) 送低字節(jié)數(shù)據(jù)）換算10進制DEC為1152 ，實際通信波特率為[波特率值]*100，故1152的實際通信波特率為115200。
63 ：數(shù)據(jù)校驗 （校驗位通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作如下）
1、打開電腦計算器切換至程序員模式
2、點擊16進制HEX 將指令包中的01 、05 、02 、10 、80 、04相加得到結(jié)果
3、將結(jié)果按Not換算后取HEX后面2位即得到當前指令的數(shù)據(jù)校驗位
示例2 舵機 ID 讀寫指令 _0x0F
指令發(fā)送幀：F9 FF 01 03 02 0F E9 指令功能：讀取當前舵機的ID號。
F9 FF ：發(fā)送指令幀頭
01 ：舵機ID號
03 ：數(shù)據(jù)長度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令無參數(shù)序列，故N=0）
02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）
0F ：指令地址（指令地址0F代表當前舵機ID號）
E9 ：數(shù)據(jù)校驗 （校驗位通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作同示例1）
舵機應(yīng)答幀： F9 F5 01 04 02 0F 01 E8 指令功能：當前舵機ID號為01
F9 F5：舵機應(yīng)答幀頭
01 ：舵機ID號
04：數(shù)據(jù)長度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令包含1個參數(shù)序列，故N=1）
02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）
0F：指令地址（指令地址0F代表當前舵機ID號0
01 ：參數(shù)序列（通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作同示例1）
E8 ：數(shù)據(jù)校驗（通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作同示例1）
注：寫入新舵機ID號可通過指令包F9 FF 01 04 03 0F 02 E7實現(xiàn)，寫入新 ID 指令時，如果有
應(yīng)答，應(yīng)答 ID 會使用舊 ID 應(yīng)答，之后切換為新 ID。
示例3 舵機角度定速控制讀寫指令 _0x65
指令發(fā)送幀：F9 FF 01 07 03 65 46 05 64 00 CC指令功能：01號舵機以100度/秒的速度從當前位置轉(zhuǎn)動至135度位置（順時針） 。
F9 FF ：發(fā)送指令幀頭
01 ：舵機ID號
07：數(shù)據(jù)長度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令參數(shù)序列包含4個字節(jié)，故N=7）
03：指令功能（03代表讀寫功能中的寫功能）
65 ：指令地址（指令地址65代表當舵機模式轉(zhuǎn)動控制）
46 05 02 00：參數(shù)序列（其中46 05代表目標轉(zhuǎn)動角度； 64 00代表100度/秒的速度（若輸入00
00則代表最快速度）， 通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作如下）
1、打開電腦計算器切換至程序員模式
2、點擊10進制DEC， 目標角度135度， 目標速度100度/秒（注：德晟第5版協(xié)議實際角度采 用的度數(shù)單位是0.1度， 速度單位為度/秒，采用小端模式，從右往左讀取），故實際輸入角度值為1350 。實際輸入速度值為100 ，如下圖所示。
CC ：數(shù)據(jù)校驗（德晟第5版本協(xié)議中數(shù)據(jù)校驗位可以用CC代替，也可以通過計算器（程序員模式）計算得到，具體操作同示例1)
1.5 常見故障
1.5.1 不良現(xiàn)象
不良現(xiàn)象 | 可能原因 |
無功能 | 信號線損壞、馬達掉線、芯片假焊、程序未燒錄 或燒錄錯誤 |
舵機不通訊 | 串口選擇錯誤、 USB轉(zhuǎn)485/TTL串口異?；驌p 壞、目標波特率或舵機ID設(shè)置錯誤 |
反應(yīng)遲鈍，發(fā)熱嚴重 | 電機過流，更換舵機電機 |
單方向轉(zhuǎn)動后卡住不動 | 電機的正負極或電位器的端線接錯 |
手感重 | 齒輪裝配不順暢、底蓋壓到PCBA、馬達內(nèi)部短 路損壞、油脂過量 |
舵機抖動 | 齒輪裝配不順暢、電位器損壞、程序問題 |
噪音大 | 齒輪少油、卡齒、蹦齒、齒損 |
電流大 | 線序或馬達線接反、齒輪卡死、底蓋與PCBA短 路、牙箱偏緊導致參數(shù)不匹配無法走到目標位置 |
舵機不回中 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、輸出齒與客戶搖臂或連桿虛位大或卡死 |
扭力偏差大 | 選型與規(guī)格要求存在偏差、齒輪長時間運行過熱 磨損 |
角度偏差大 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、控制信號與規(guī)格要求不符 |
1.5.2 常見問題
問 1：舵機固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？
答 1：舵機裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。
問 2：舵機塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？
答 2：需考慮離合齒的舵機來應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。
問 3：舵機輸出齒承受外部沖擊導致?lián)p壞，輸出齒不夠強？
答 3：盡量用舵盤及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來承受外部沖擊，避免細小的輸出齒承受其大于舵機堵轉(zhuǎn)扭矩的沖擊力。
問 4：舵機連接后不通訊？
答 4：重新插拔 USB 串口，檢查舵機 ID 和波特率是否設(shè)置正確。
1.5.3 注意事項
1 、請在工作電壓和電流范圍內(nèi)使用，切勿超壓或過流，以免舵機燒壞或內(nèi)部損壞。
2、接線前請嚴格按照接線步驟操作，以免舵機無功能或者無法正常工作。
3、大扭矩舵機使用時務(wù)必小心謹慎，防止誤操作造成人身傷害。
4、切記不要在舵機工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機。
5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動舵盤或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。
6 、切勿在超高負荷狀態(tài)下運轉(zhuǎn)舵機，盡量選擇合適運行轉(zhuǎn)矩。
