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瀏覽數(shù)量： 475 作者： 本站編輯 發(fā)布時(shí)間： 2023-10-10 來(lái)源： 本站
PWM信號(hào)舵機(jī)
1.1 產(chǎn)品特性
名稱： DS-S015M-C 15kg金屬齒標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字舵機(jī)
項(xiàng)目 Item | 規(guī)格 Specification |
工作電壓 Operating Voltage | 6.0-7.4V DC |
空載速度 No Load Speed | ≤0.18sec./60°at 6.0V |
≤0.15sec./60°at 7.4V | |
堵轉(zhuǎn)電流 Stall Current | ≤4.5A at 6.0V |
≤5.2A at 7.4V | |
堵轉(zhuǎn)扭矩 Stall Torque(static) | ≤20.0kgf.cm at 6.0V |
≥25.0kgf.cm at 6.0V | |
脈沖寬度范圍 Pulse Width Range | 500 ~ 2500us |
操作角度 Operating Travel Angle | 180° 土 10° |
機(jī)械極限角度 Mechanical Limit Angle | 210° |
重量 Weight | 58g |
外殼材質(zhì) Case Material | PA66+30%纖 |
齒輪材質(zhì) Gear Set Material | 金屬齒輪 |
馬達(dá)類型 Motor Type | 鐵芯馬達(dá) |
注：扭矩的單位是kgf.cm，速度的單位是 sec/60°。
1.2 結(jié)構(gòu)尺寸
圖 2.1 舵機(jī)外觀尺寸圖
1.3 電氣連接
1.3.1 引腳定義
圖 2.2 舵機(jī)引腳圖
1 、棕色-GND地線線
2 、紅色-VCC電源線
3 、橙色-PWM控制線
1.3.2 控制邏輯
PWM控制技術(shù)以其控制簡(jiǎn)單，靈活和動(dòng)態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控 制方式， PWM控制技術(shù)就是對(duì)脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)， 即通過(guò)對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，
來(lái)等效的獲得所需要的波形（含形狀和幅值）。
電路簡(jiǎn)圖（Electrical Schematic Diagram）：
圖 2.3 舵機(jī)電路簡(jiǎn)圖
控制信號(hào)參數(shù)（Control signal parameter）：
信號(hào)周期（Signal Period）： 20000us
脈沖寬度（Pulse Width）： 500μs-2500μs
信號(hào)高電平電壓（Signal high voltage）： 3V-3.3V
信號(hào)低電平電壓（Signallow voltage）： 0.0V-0.45V
圖 2.4 控制信號(hào)圖
PWM舵機(jī)控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms，
范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms，角度控制關(guān)系如圖2.5所示。
圖 2.5 角度控制關(guān)系圖
1.4 使用說(shuō)明
1.4.1 接線步驟
1 、舵機(jī)接口 1 連接至藍(lán)色調(diào)試板 A 位置（根據(jù)電路簡(jiǎn)圖注意區(qū)分引腳及正負(fù)極），若有多
個(gè)舵機(jī)可依次連接 A 位置其他插口；
2 、接口 2 連接至藍(lán)色調(diào)試板 B 位置，如圖 a 所示；
3 、將 USB- 串口轉(zhuǎn)接線上的 TTL/485 端調(diào)至 TTL 端并連接 PC 端電腦（內(nèi)置 PWM 和 TTL 兩 種協(xié)議的 PWM 舵機(jī)轉(zhuǎn)接線會(huì)自動(dòng)識(shí)別 PWM 協(xié)議后通訊， 否則請(qǐng)用專門的 PWM 測(cè)試架進(jìn)行舵
機(jī)調(diào)試， 調(diào)試板不能由電腦和電源同時(shí)供電，注意接通電源前將接口 2 的紅色電源線拔出）；
4 、電源口接通電源后打開 Servo Control V1.0.0.3 舵機(jī)測(cè)試平臺(tái)，如圖 b 所示。
1.4.2 操作步驟
1、接線完成后打開德晟 Servo Control V1.0.0.3 舵機(jī)測(cè)試平臺(tái)。
在端口列表選擇舵機(jī)對(duì)應(yīng)窗口，設(shè)置波特率（在其他波特率值中輸入產(chǎn)品目標(biāo)波特率，默
認(rèn)值為 115200），點(diǎn)擊打開端口進(jìn)行參數(shù)設(shè)置對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制。
3 、打開端口后點(diǎn)擊讀取，當(dāng)顯示讀取成功后可以查看當(dāng)前舵機(jī)參數(shù)， 若顯示讀寫失敗請(qǐng)檢 查接線步驟是否正確或端口列表是否選擇正確，若要查看不同舵機(jī)當(dāng)前參數(shù)，選擇不同舵機(jī)對(duì)
應(yīng)的端口列表后重新讀取。
4 、根據(jù)舵機(jī)產(chǎn)品特性設(shè)置舵機(jī)其他參數(shù)，參數(shù)設(shè)置完成后點(diǎn)擊寫入， 顯示寫入成功則代表
參數(shù)設(shè)置成功，顯示讀寫失敗則代表參數(shù)設(shè)置失敗。
s 、參數(shù)設(shè)置完成后點(diǎn)擊舵機(jī)重啟，根據(jù) PWM 信號(hào)參數(shù)設(shè)置信號(hào)周期（默認(rèn)為 20000us）， 調(diào)整信號(hào)脈寬點(diǎn)擊發(fā)送即可控制舵機(jī)進(jìn)行角度位置調(diào)整。以 180°角度伺服舵機(jī)為例， 當(dāng)PWM 信 號(hào)脈寬由 1500us 變到 500us 時(shí)，舵機(jī)從 90°位置逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 90°的角度，當(dāng) PWM 信號(hào)由 1500us
變到 2500us 時(shí)，舵機(jī)從 90°的位置順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 90°的角度。等待全部測(cè)試完成后點(diǎn)擊關(guān)閉端口。
1.5 常見(jiàn)故障
1.5.1 不良現(xiàn)象
不良現(xiàn)象 | 可能原因 |
無(wú)功能 | 信號(hào)線損壞、馬達(dá)掉線、 芯片假焊、程序未燒錄 或燒錄錯(cuò)誤 |
反應(yīng)遲鈍，發(fā)熱嚴(yán)重 | 電機(jī)過(guò)流，更換舵機(jī)電機(jī) |
單方向轉(zhuǎn)動(dòng)后卡住不動(dòng) | 電機(jī)的正負(fù)極或電位器的端線接錯(cuò) |
手感重 | 齒輪裝配不順暢、底蓋壓到PCBA、馬達(dá)內(nèi)部短 路損壞、油脂過(guò)量 |
舵機(jī)抖動(dòng) | 齒輪裝配不順暢、 電位器損壞、程序問(wèn)題 |
噪音大 | 齒輪少油、卡齒、蹦齒、齒損 |
電流大 | 線序或馬達(dá)線接反、齒輪卡死、底蓋與PCBA短 路、牙箱偏緊導(dǎo)致參數(shù)不匹配無(wú)法走到目標(biāo)位置 |
舵機(jī)不回中 | 電位器損壞或來(lái)料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、輸出齒與客戶搖臂或連桿虛位大或卡死 |
扭力偏差大 | 選型與規(guī)格要求存在偏差、齒輪長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行過(guò)熱 磨損 |
角度偏差大 | 電位器損壞或來(lái)料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、控制信號(hào)與規(guī)格要求不符 |
1.5.2 常見(jiàn)問(wèn)題
問(wèn) 1：舵機(jī)固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？
答 1：舵機(jī)裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。
問(wèn) 2：舵機(jī)塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？
答 2：需考慮離合齒的舵機(jī)來(lái)應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。
問(wèn) 3：舵機(jī)輸出齒承受外部沖擊導(dǎo)致?lián)p壞，輸出齒不夠強(qiáng)？
答 3：盡量用舵盤及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來(lái)承受外部沖擊，避免細(xì)小的輸出齒承受其大于舵機(jī)堵轉(zhuǎn)扭
矩的沖擊力。
1.5.3 注意事項(xiàng)
1 、請(qǐng)?jiān)诠ぷ麟妷汉碗娏鞣秶鷥?nèi)使用，切勿超壓或過(guò)流，以免舵機(jī)燒壞或內(nèi)部損壞。
2、接線前請(qǐng)嚴(yán)格按照接線步驟操作，以免舵機(jī)無(wú)功能或者無(wú)法正常工作。
3、大扭矩舵機(jī)使用時(shí)務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止誤操作造成人身傷害。
4、切記不要在舵機(jī)工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機(jī)。
5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請(qǐng)勿人為大力轉(zhuǎn)動(dòng)舵盤或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。
6 、PWM 舵機(jī)安裝前先通電確認(rèn)回中后再安裝舵盤，以免安裝后舵機(jī)角度位置不對(duì)。
7 、切勿在超高負(fù)荷狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)舵機(jī)，盡量選擇合適運(yùn)行轉(zhuǎn)矩。
